根据《中国地质大学(武汉)科技成果转化管理办法(修订)》(地大校办发〔2022〕16号)相关规定，现将国家发明专利“内模型等价输入干扰的永磁同步电机周期扰动抑制方法”等8件专利转让情况进行公示。具体情况如下：

1.专利名称：内模型等价输入干扰的永磁同步电机周期扰动抑制方法

专利号：ZL202110255936.9

成果完成人：佘锦华,刘振焘,梅启程

简介：本发明公开了一种内模型等价输入干扰的永磁同步电机周期扰动抑制方法，包括以下步骤：对永磁同步电机进行数学建模，得到具有扰动的控制系统状态方程；根据所述控制系统状态方程设计比例积分控制器，根据所述比例积分控制器跟踪参考输入；根据所述控制系统状态方程设计内模型等价输入干扰抑制器，通过所述转矩扰动抑制器抑制所述永磁同步电机的周期扰动。本发明将周期信号的内模加入到等价输入干扰方法的扰动补偿器中，能够实现实时的对周期干扰进行完全抑制，且简化了控制系统结构，达到预期的抑制效果。

2.专利名称：一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法

专利号：ZL201911122365.0

成果完成人：佘锦华,吴敏,李丹云,刘振焘,吴璐璐,杜晨

简介：本发明提供了一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法，在传统输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过设计补偿控制器对系统参数变化引起的误差进行有效抑制；在系统实际模型参数与理想模型参数存在偏差时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数。本发明的有益效果是：在输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过优化补偿控制器参数来抑制由系统参数变化引起的振动；在系统模型参数发生不同程度变化时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数，使其适用于大范围频率振动情况，增强系统的鲁棒性。

3.专利名称：基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制方法及系统

专利号：ZL201811434993.8

成果完成人：佘锦华,吴敏,刘振焘,张传科,李子君,殷翔

简介：本发明提供了一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制方法及系统，其方法包括：首先建立永磁同步电机的系统模型，然后加入输入，得到永磁同步电机的系统混沌模型，并采用基于等价输入干扰方法的控制器对系统干扰进行抑制，采用PI控制器对系统电流和转速进行控制，最后得到基于等价输入干扰的闭环系统输入；一种基于等价输入干扰的永磁同步电机混沌抑制系统，包括不同模块，根据永磁同步电机的混沌抑制要求，对系统干扰进行抑制。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案计算量小，实时性强；避免了系统的抖振问题，提高了适用范围；参数设计简单，便于实际应用；系统保守性低，同时有较强的鲁棒性，控制精度更高。

4.专利名称：一种脚踏式下肢多训练模式康复装置

专利号：ZL201711165805.1

成果完成人：佘锦华,赵娟,谢桂辉,孙凯,魏彦峰,王洪鹏

简介：本发明提供一种脚踏式下肢多训练模式康复装置，包括踏板转动机构、信息获取机构、控制显示机构和支撑机构，所述踏板转动机构包括踏板、曲柄、行星减速箱和伺服步进电机，所述信息获取机构包括压力传感器和光电编码器，所述控制显示机构包括控制板和显示器，所述行星减速箱、伺服步进电机、光电编码器、控制板和显示器均设置在支撑机构上，所述踏板与曲柄连接，所述曲柄连接一第一齿轮，所述行星减速箱连接一第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述伺服步进电机与行星减速箱连接，所述压力传感器设置在踏板上，所述光电编码器连接一第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮啮合，所述控制板与显示器连接。本发明操作简单、符合人体工程学设计。

专利名称：一种虚拟现实交互的游戏型上肢康复训练系统及方法

5.专利号：ZL201710420155.4

成果完成人：赵娟,佘锦华,吴敏,黄守杰

简介：本发明实施例公开了一种虚拟现实交互的游戏型上肢康复训练系统及方法，采用RGB摄像模块、红外投影摄像模块、麦克风阵列模块采集患者信息，康复师模块根据输入的信息制定患者康复方案，均传输至PC端的数据分析处理模块，所述数据分析处理模块制定交互性的游戏型康复训练视频，患者在人机交互模块的显示屏上对照游戏设定，采用上肢手势或语音完成相应的游戏动作，实现趣味性和挑战性的游戏康复过程；训练过程中不需要穿戴康复设备，极为简便；所述数据存储模块实时记录存储相关信息，所述数据分析处理模块根据及时优化康复训练游戏，对患者实现针对性的康复训练，缩短患者的康复时间。

6.专利名称：一种坐卧式下肢康复训练机器人

专利号：ZL202220177308.3

成果完成人：何王勇,佘锦华,揭奎,周宇健,蒋若愚

简介：本实用新型提供一种坐卧式下肢康复训练机器人，可调节座椅包括座椅本体和第一底座，座椅本体活动安装于第一底座上，以使座椅本体的俯仰角度可调节；负载踏板包括第二底座、至少一个踏板组件和驱动机构，第二底座位于可调节座椅一侧，踏板组件包括曲柄和踏板，曲柄一端与踏板连接，另一端转动安装于第二底座；驱动机构驱动曲柄转动。本实用新型提出的技术方案的有益效果是：患者坐在座椅本体上，座椅本体的俯仰角度可调节，患者可根据自身身高和所需康复训练坐姿调节座椅本体的俯仰角度，将患者的脚放置于踏板上，利用驱动机构驱动曲柄转动，带动患者的腿部进行运动，采用不同的坐姿可实现患者下肢不同肌肉群的训练。

7.专利名称：一种基于双目人体位姿识别的辅助训练系统

专利号：ZL202210302344.2

成果完成人：徐迟,佘锦华,苏磊

简介：本发明公开一种基于双目人体位姿识别的辅助训练系统，系统包括以下：数据采集模块、位姿估计模块和状态判断及显示模块；所述数据采集模块采集训练时的双目图像；所述位姿估计模块根据双目图像，结合约束信息，获取训练动作位姿结果；所述状态判断及显示模块根据训练动作位姿结果对训练水平进行评判，并根据评判结果，显示辅助训练信息。本发明有益效果是：提升了康复训练效果，减轻了人力成本；使用生理约束、物理约束去约束位姿估计结果，有效地缓解了人与器材产生的遮挡与交互对位姿估计精度产生的负面效果，提升了位姿估计的精度。

8.专利名称：一种基于视频信息和压电信息的人体坐姿检测系统及方法

专利号：ZL201910549654.2

成果完成人：刘振焘，钟烨，毛宇涵，于朝阳，戈汪洋，林昕雨

简介：本发明提供了一种基于视频信息和压电信息的人体坐姿检测系统及方法，包括压力传感器、骨骼识别模块、STM32单片机和显示模块；通过背部压电传感器阵列和底部压电传感器阵列分别采集人体背部和臀部的坐压信息；采用Kinect深度摄像头获取人体骨骼图像信息，进而采集人体骨骼信息；根据所述的坐压信息，判断第一人体坐姿类型；根据所述的骨骼信息，判断第二人体坐姿类型；若所述第一人体坐姿类型和第二人体坐姿类型相同，则得到最终人体坐姿类型，并对所述最终人体坐姿类型保持时长进行计时，若超过所述最终人体坐姿类型对应的预定时间，则对用户进行健康提示。本发明的有益效果是：提高了人体坐姿类型识别的精度，且检测方法简单，实用性强。

受让方：海南锦安智信高科技有限公司

转让金额：人民币： 12万元 (大写：人民币 壹拾贰万元 )

对以上结果有异议者，请在公示时间内实名书面向知识产权与技术转移中心反映。

公示时间：2024年12月20日至2025年1月3日