本发明公开了一种水下自平衡商用航行器及其外壳结构。外壳结构包括内壳体和外壳体，内壳体和外壳体均为球体，内壳体上设有内舱门，外壳体上设有外舱门和排水阀，内壳体和外壳体间隔设置形成容置腔，容置腔内设有多个摩擦装置和一个排水装置，摩擦装置包括摩擦板和加压件，加压件固定在内壳体的表面，摩擦板固定在加压件的加压端，且摩擦板与外壳体的内表面相接触，摩擦板与外壳体可相对滑动。本发明的内壳体和外壳体分隔设置，因为容置腔内会注入水，使得航行器下沉，内壳体和外壳体之间设有摩擦装置，保证内壳体不在容置腔内晃动，而在外壳体受到小于两者之间的摩擦力时，外壳体转动的同时，保证内壳体始终保持平衡的状态，不会随外壳体转动。 |
